焊接机器人有哪些分类?

2021-05-07 12:26:06 admin 88
  焊接机器人是一个机电一体化的设备,可以按用途、结构、受控运动方式、驱动方式等项目对其进行分类。

  (1)按焊接机器人结构坐标系特点分类

  直角坐标型,这类焊接机器人的结构和控制方案与机床类似,其达到空间位置的三个运动(xyz)由之下木运动结构运功方向相互垂直,其末端操作器的姿态调节由附加的旋转机实现。

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  (2)圆柱焊接机器人坐标,这类焊接机器人在基座水平转台上装有立柱,水平臀可沿立柱作上下运动并可在水平方向伸缩。

  (3)极坐标型焊接机器人,与圆柱结构相较这种结构更为灵活,单采用同一分辨率的码盘检测角位移时,伸缩关节的线位移分辨率恒定,但转动关节反应在末端操作器上的限位分辨率是个变量,增加了控制系统的复杂性

  (4)全关节式焊接机器人,全关节焊接机器人的结构类似于人类的腰部和身体部,器位置和姿态全部由垂直旋转运动实现,目前焊接机器人大多采用全关节结构形式。

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