焊接机器人有哪些分类？

　　焊接机器人是一个机电一体化的设备，可以按用途、结构、受控运动方式、驱动方式等项目对其进行分类。

　　(1)按焊接机器人结构坐标系特点分类

　　直角坐标型，这类焊接机器人的结构和控制方案与机床类似，其达到空间位置的三个运动(xyz)由之下木运动结构运功方向相互垂直，其末端操作器的姿态调节由附加的旋转机实现。

　　(2)圆柱焊接机器人坐标，这类焊接机器人在基座水平转台上装有立柱，水平臀可沿立柱作上下运动并可在水平方向伸缩。

　　(3)极坐标型焊接机器人，与圆柱结构相较这种结构更为灵活，单采用同一分辨率的码盘检测角位移时，伸缩关节的线位移分辨率恒定，但转动关节反应在末端操作器上的限位分辨率是个变量，增加了控制系统的复杂性

　　(4)全关节式焊接机器人，全关节焊接机器人的结构类似于人类的腰部和身体部，器位置和姿态全部由垂直旋转运动实现，目前焊接机器人大多采用全关节结构形式。